Robot industrialas oso erabiliak dira industriako fabrikazioan, hala nola, automobilgintzan, etxetresna elektrikoetan, elikagaietan, etab. Eragiketa mekaniko errepikakorrak ordezka ditzakete eta hainbat funtzio lortzeko beren botere eta kontrol gaitasunetan oinarritzen diren makinak dira. Giza aginduak jasan ditzake eta aurrez programatutako programen arabera ere funtziona dezake. Orain oinarrizko osagai nagusiei buruz hitz egiten dugurobot industrialas.
1.Gaia
Makineria nagusia makinaren oinarria eta eragiketa-mekanismoa dira, beso handia, besaurrea, eskumuturra eta eskua barne, askatasun-maila anitzeko sistema mekanikoa osatzen dutenak. Robot batzuek ere ibiltzeko mekanismoak dituzte.Robot industrialas6 askatasun gradu edo are gehiago. Eskumuturrak, oro har, 1 eta 3 gradu arteko mugimendu askatasuna du.
2. Gidatze sistema
-ren gidatzeko sistemarobot industrialashiru kategoriatan banatzen da energia-iturriaren arabera: hidraulikoa, pneumatika eta elektrikoa. Hiru mota hauek eskakizunetan oinarritutako disko sistema konposatu batean ere konbina daitezke. Edo zeharka transmisio mekanikoko mekanismoen bidez, hala nola uhal sinkronoak, engranaje-trenak eta engranajeak. Gidatze-sistemak potentzia-gailu bat eta transmisio-mekanismo bat ditu, mekanismoari dagozkion ekintzak ezartzeko erabiltzen direnak. Oinarrizko unitate-sistema horietako hiru mota bakoitzak bere ezaugarriak ditu. Gaur egungo korronte nagusia gidatzeko sistema elektrikoa da. Inertzia baxua dela eta, momentu handiko AC eta DC serbomotorrak eta haien euskarri servo-erroiluak (AC maiztasun-bihurgailuak, DC pultsu-zabalera modulatzaileak) asko erabiltzen dira. Sistema mota honek ez du energia bihurketa behar, erabiltzeko erraza da eta kontrol sentikorra du. Motor gehienek transmisio-mekanismo delikatua behar dute: erreduktore bat. Bere hortzek engranaje-abiadura-bihurgailu bat erabiltzen dute motorraren alderantzizko biraketen kopurua behar den alderantzizko bira kopurura murrizteko eta momentu gailu handiagoa lortzeko, horrela abiadura murrizteko eta momentua handitzeko. Karga handia denean, serbo-motorra itsu-itsuan handitzen da Potentzia oso errentagarria da, eta irteerako momentua handitu daiteke abiadura-tarte egoki batean erreduktore baten bidez. Servomotorrak beroa eta maiztasun baxuko bibrazioak izaten dituzte maiztasun baxuetan funtzionatzen dutenean. Epe luzeko lana eta errepikakorra ez da egokia funtzionamendu zehatza eta fidagarria bermatzeko. Zehaztasun-murrizketa-motorra izateari esker, serbo-motorrak abiadura egokian funtzionatzen du, makinaren gorputzaren zurruntasuna indartuz eta momentu handiagoa emanez. Gaur egun bi erreduzitzaile nagusi daude: erreduktore harmonikoa eta RV erreduktorea.
3.Kontrol sistema
Theroboten kontrol sistemarobotaren garuna da eta robotaren funtzioak eta funtzioak zehazten dituen faktore nagusia. Kontrol-sistemak aginte-seinaleak bidaltzen ditu gidatzeko sistemara eta exekuzio-mekanismora sarrera-programaren arabera, eta kontrolatzen ditu. -ren zeregin nagusiarobot industriala kontrol-teknologia jarduera-sorta, jarrera eta ibilbidea eta ekintza-denbora kontrolatzea darobot industrialas lan eremuan. Programazio sinplearen ezaugarriak ditu, software-menuen funtzionamendua, giza-ordenagailuaren interakzio-interfaze atsegina, lineako funtzionamendu-abisuak eta erabilera erosoa. Kontrolagailu sistema robotaren muina da, eta atzerriko konpainia garrantzitsuak oso itxita daude gure esperimentuetara. Azken urteotan, mikroelektronika teknologiaren garapenarekin, mikroprozesadoreen errendimendua gero eta handiagoa izan da, eta prezioa gero eta merkeagoa izan da. Orain, 1-2 AEBetako dolar balio duten 32 biteko mikroprozesadoreak agertu dira merkatuan. Kostu-eraginkorra den mikroprozesadoreek garapen-aukera berriak ekarri dizkie robot kontrolatzaileei, kostu baxuko eta errendimendu handiko robot kontrolagailuak garatzea ahalbidetuz. Sistemak konputazio eta biltegiratze gaitasun nahikoa izan dezan, robot kontrolagailuek ARM serie indartsuek, DSP serieek, POWERPC serieek, Intel serieek eta beste txip batzuek osatzen dute. Dauden erabilera orokorreko txipen funtzioak eta funtzioek ezin dituztenez robot sistema batzuen eskakizunak guztiz bete prezio, funtzionaltasun, integrazio eta interfazeei dagokienez, horrek SoC (System on Chip) teknologiaren eskaera sortu du robot sistemetan. Prozesadorea beharrezkoak diren interfazeekin integratuta dago, sistemaren zirkuitu periferikoen diseinua erraztu, sistemaren tamaina murriztu eta kostuak murrizteko. Esaterako, Actelek NEOS edo ARM7 prozesadore nukleoak integratzen ditu bere FPGA produktuetan, SoC sistema oso bat osatzeko. Roboten teknologia kontroladoreei dagokienez, bere ikerketa Estatu Batuetan eta Japonian kontzentratzen da batez ere, eta produktu helduak daude, hala nola American DELTATAU Company, Japoniako Pengli Co., Ltd., etab. Bere mugimendu kontrolagailuak DSP teknologia hartzen du beretzat. core eta ordenagailuan oinarritutako egitura irekia hartzen du. 4. Amaiera-efektua Amaierako efektua manipulagailuaren azken junturari lotuta dagoen osagaia da. Oro har, objektuak hartzeko, beste mekanismo batzuekin konektatzeko eta beharrezko lanak egiteko erabiltzen da. Robot fabrikatzaileek, oro har, ez dituzte amaierako efektorerik saltzen edo diseinatzen; kasu gehienetan, harrapaketa soil bat baino ez dute ematen. Normalean, amaierako efektorea robotaren 6 ardatzeko bridan instalatzen da ingurune jakin bateko zereginak burutzeko, hala nola soldadura, margoketa, itsastea eta piezak kargatu eta deskargatzea, hau da, robotak bete behar dituzten lanak.
Servomotorren ikuspegi orokorra Servo-kontrolatzailea, "serbo-kontrolatzailea" eta "servo-anplifikadorea" izenez ere ezaguna, serbo-motorrak kontrolatzeko erabiltzen den kontrolatzailea da. Bere funtzioa AC motor arruntetan maiztasun-bihurgailu baten antzekoa da, eta serbo sistemaren parte da. Orokorrean, serbomotorra hiru metodoren bidez kontrolatzen da: posizioa, abiadura eta momentua transmisio-sistemaren doitasun handiko kokatzea lortzeko.
1. Servomotorren sailkapena Bi kategoriatan banatzen da: DC eta AC serbo motorrak.
AC serbo motorrak servomotor asinkronoetan eta servomotor sinkronoetan banatzen dira. Gaur egun, AC sistemak pixkanaka DC sistemak ordezkatzen ari dira. DC sistemekin alderatuta, AC serbo motoreek fidagarritasun handia, beroa xahupen ona, inertzi momentu txikia eta presio altuan funtzionatzeko gaitasuna dituzte. Eskuila eta direkzio engranajerik ez dagoenez, AC serbo-sistema ere eskuilarik gabeko serbo-sistema bihurtzen da, eta bertan erabiltzen diren motorrak kaiola motako motor asinkronoak eta iman iraunkorreko motor sinkronoak dira, eskuilarik gabeko egitura dutenak. 1) DC serbo motorrak eskuila eta eskuilarik gabeko motortan banatzen dira
①Eskuilatutako motorrek kostu baxua dute, egitura sinplea, hasierako momentu handia, abiadura sorta zabala, kontrol erraza, mantentze-lanak behar dituzte, baina mantentzeko errazak dira (karbonezko eskuilak ordezkatu), interferentzia elektromagnetikoak sortzen dituzte, erabilera-ingurunean baldintzak dituzte eta normalean erabiltzen dira. kostuen kontrola Egoera industrial eta zibil orokor sentikorra;
②Eskuilarik gabeko motorrak tamaina txikikoak eta pisu arinak dira, irteera handia eta erantzun azkarra dutenak. Abiadura handia eta inertzia txikia, momentu egonkorra eta biraketa leuna dute. Kontrola konplexua eta adimentsua da. Kommutazio elektronikoaren metodoa malgua da. Uhin karratuarekin edo uhin sinusoidalarekin alda daiteke. Motorra mantentzerik gabe eta eraginkorra da. Energia aurreztea, erradiazio elektromagnetiko txikia, tenperatura baxua igotzea eta bizitza luzea, hainbat ingurunetarako egokia.
2. Servomotor mota ezberdinen ezaugarriak
1) DC serbo motorren abantailak eta desabantailak Abantailak: abiadura kontrol zehatza, momentu eta abiadura oso gogorrak, kontrol printzipio sinplea, erabiltzeko erraza eta prezio merkea. Desabantailak: eskuila aldatzea, abiadura muga, erresistentzia gehigarria, higadura-partikulak sortzea (ez da egokia hautsik gabeko eta lehergailuetarako inguruneetarako)
2) AC serbo motorren abantailak eta desabantailak Abantailak: abiadura kontrolatzeko ezaugarri onak, kontrol leuna abiadura-tarte osoan, ia oszilaziorik ez, % 90 baino gehiagoko eraginkortasun handia, bero-sorkuntza gutxiago, abiadura handiko kontrola, doitasun handiko posizio kontrola (kodetzailearen zehaztasunaren arabera), baloratua. Eragiketa-eremua Barnean, momentu konstantea, inertzia baxua, zarata txikia, eskuilen higadurarik gabe eta mantentzerik gabe (hautsik gabeko eta ingurune lehergarrietarako egokia) lor ditzake. Desabantailak: Kontrola konplikatuagoa da, gidariaren parametroak tokian bertan egokitu behar dira eta PID parametroak zehazten dira, eta konexio gehiago behar dira. Gaur egun, serbo unitate nagusiek seinale digitalaren prozesadoreak (DSP) erabiltzen dituzte kontrol-nukleo gisa, kontrol-algoritmo nahiko konplexuak ezar ditzaketenak eta digitalizazioa, sareak eta adimena lor ditzaketenak. Potentzia-gailuek, oro har, potentzia-modulu adimendunekin (IPM) diseinatutako disko zirkuituak erabiltzen dituzte ardatz gisa. IPM-k disko-zirkuitua integratzen du eta akatsak hautemateko eta babesteko zirkuituak ditu, hala nola gaintentsioa, gehiegizko korrontea, gainberotzea eta azpitentsioa. Zirkuitu nagusiari softwarea ere gehitzen zaio. Abiatzeko zirkuitua abiarazteko prozesuak gidariarengan duen eragina murrizteko. Potentzia gidatzeko unitateak lehenik eta behin sarrerako potentzia trifasikoa edo sareko potentzia zuzentzen du zubi osoko zuzentzaile trifasikoko zirkuitu baten bidez, dagokion korronte zuzena lortzeko. Trifaseko potentzia edo sareko potentzia zuzendua maiztasun bihurtzen da PWM tentsio inbertsore trifasiko sinusoidal baten bidez, iman iraunkor trifasikoko AC serbo motor sinkrono bat gidatzeko. Power drive unitatearen prozesu osoa AC-DC-AC prozesua dela esan daiteke. Unitate zuzentzailearen (AC-DC) zirkuitu topologiko nagusia zubi osoko kontrolatu gabeko zirkuitu trifasiko bat da.
Erreduzitzaile harmonikoaren lehertutako ikuspegia Japoniako Nabtesco konpainiak 6-7 urte behar izan zituen 1980ko hamarkadaren hasieran RV diseinua proposatzen zuenetik 1986an RV erreduzitzaileen ikerketan aurrerapen handia lortu arte; eta Nantong Zhenkang eta Hengfengtaik ere, Txinan emaitzak eman zituzten lehenak, denbora eman zuten. 6-8 urte. Gure tokiko enpresek aukerarik ez dutela esan nahi al du? Albiste ona da hainbat urte hedapenaren ostean, azkenean, Txinako enpresek aurrerapen batzuk egin dituztela.
*Artikulua Internetetik erreproduzitzen da, jar zaitez gurekin harremanetan arau-haustea ezabatzeko.
Argitalpenaren ordua: 2023-09-15
